智能無軌激光AGV小車三大定位技術解讀

來源：丹巴赫機器人（DBH） 時間：2020-03-18 11:19:01

談到智能工廠就不得不說智能物流，AGV小車作為智能物流的重要設備，是鏈接智能生產、智能工廠、智能物流的重要紐帶。隨著AGV技術的發展，無需任何輔助定位標志的無軌激光AGV移動機器人應運而生，使AGV的靈活性和柔性發揮到大。無軌激光AGV移動機器人定位是實現自主導航的關鍵，無軌激光AGV通過各種傳感器件感知周圍環境，獲取自身位置信息，從而自主進行規劃、調整運行路徑。下面，AGV小車廠江西丹巴赫給大分享無軌激光AGV小車三大定位技術，希望對大有所幫助。

1、基于路標標識的定位技術

基于路標標識的定位技術是指在AGV小車所處環境中的特征點位上安裝若干路標標識(激光發射器、磁感應器等)，AGV小車利用傳感器對路標標識的測量計算出自身位姿，路標標識定位的傳感器主要有超聲波傳感器、電磁感應器、激光雷達、視覺傳感器。此方法依賴于環境中的路標標識，實際定位精度的高低主要取決于對路標標識的準確辨識以及對環境位置信息提取的準確快速程度，它的特點是安裝和維護成本較高，定位精度較高，且不受外界環境影響，只是當外界環境動態改變時，傳感器檢測存在盲點。

2、基于陀螺儀的定位技術

基于陀螺儀的定位技術是指在AGV小車安裝陀螺儀，在行駛區域的地面上安裝定位塊，通過對陀螺儀偏差信號(角速率)的計算，以及地面定位塊信號的采集，來確定自身的位置和航向，后通過積分和運算得到速度和位置，然后從到達對運載體導航定位的目的。陀螺儀是種固態角速率傳感器，其輸出電壓與其敏感軸上的轉速成正比，由此來確定AGV小車的運行方向，實現工位的精準停靠。對此江西丹巴赫AGV廠表示，雖然慣性導航技術定位精準、地面處理工作量小、路徑靈活性強，但導引的精度和可靠性與陀螺儀的制造精度與其后續信號處理密切相關。

3、基于地圖匹配的定位技術

基于地圖匹配定位法是種在局部區域內精度高的定位方法，其主要形式有兩種：地圖已知定位法和地圖未知定位法，其主要側重分析AGV小車在地圖上可能所處的位置的搜尋和辨別，其重點在于AGV小車能夠感知獲得所處局部環境的位置信息與已知地圖中的位置環境信息相匹配。

a、地圖已知定位法。地圖已知定位法在定位之前需要將AGV小車所處環境的全局地圖信息輸入，此地圖在機器人的整個運動過程中都需要隨時調用，環境地圖的構造方式有多種，例如特征學習法、拓撲法、網格法等。

b、地圖已知定位法。地圖已知定位法是指無軌激光AGV移動機器人在未知的環境中，移動的同時利用自身傳感器構建外部環境地圖，然后在已建立環境地圖信息的基礎上，實時更新自身的位姿信息，此技術也叫作同時定位與地圖構建(SLAM)。

然而，不管那種定位技術都沒有辦法解決所有問題，因此需要多種定位技術組合，來實現優勢互補。江西丹巴赫AGV廠提供的無軌激光AGV小車定位采用的SLAM即時定位與地圖構建技術，AGV小車從未知環境的未知地點出發，在運動過程中通過重復觀測到的環境特征定位自身位置和姿態，再根據自身位置構建周圍環境的增量式地圖，從而達到同時定位和地圖構建的目的。江西地區專業的AGV小車生產制造企業，詳情請垂詢我們24小時服務熱線：0791-88133135